a) Transformations - Rotations

La plupart des grandeurs physiques considérées dans ce livre sont définies par référence à un repère spatial qui peut être par exemple un trièdre trirectangle $Oxyz$ . De ce fait, chacune de ces grandeurs mesurées devient une $autre$ grandeur quand on change de repère. Il en est ainsi, par exemple, des variables de position $X\rightarrow X^\prime\ldots$ etc, et des variables d'impulsion $P_x\rightarrow P_x^\prime\ldots$ etc. Ces changements de repère constituent des groupes de transformations : groupe des translations, groupe des rotations autour d'une origine fixe, groupe de Galilée, groupe de Lorentz, groupe de Poincaré. Dans ce qui suit, nous ne considérerons que le groupe constitué de toutes les rotations $\mathcal{R}$ du repère $Oxyz$ autour de son origine fixe.